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雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人的特點

1 完全無皮帶式結(jié)構(gòu)

zr 軸直接軸聯(lián)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)完全無皮帶結(jié)構(gòu)。無皮帶結(jié)構(gòu)可

大幅減少空轉(zhuǎn)，可長期維持高精度。且無需擔(dān)心皮帶的破損、

松弛和老化，實現(xiàn)長期免維護(hù) ( 所有 xg 系列和 yk180x/

yk220x )。

2 高速性能

除了縮短標(biāo)準(zhǔn)周期時間外，雅馬哈還注重實用領(lǐng)域的產(chǎn)距時間。

通過改善減速比和馬達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，大幅提高最高速度，尤其是

縮短了長距離移動時的產(chǎn)距。

4.9m/s

1.7m/s

876°/s

7.6m/s

2.3m/s

1700°/s

45％up

35％up

90％up

3 超大的 r 軸允許慣性力矩

水平多關(guān)節(jié)機器人的性能不能

僅靠標(biāo)準(zhǔn)周期時間來說明。在

實際使用環(huán)境中，有很多較重

工件和偏置較大的工件。此時，

如果 r 軸允許慣性力矩較低，

會導(dǎo)致周期時間大幅延長。雅馬

哈機器人所有的前端旋轉(zhuǎn)軸均

直接連接減速器。與一般性減

速后使用皮帶的位置結(jié)構(gòu)相比，

由于具有極高的 r 軸允許慣性

力矩，因此可以高速動作。

r 軸允許慣性力矩：yk120xg 與其他公司產(chǎn)品的比較

從 r 軸到負(fù)載重心的偏置大

和負(fù)載慣性大，動作時的加速

度受到限制。

雅馬哈 xg 系列與其他公司

同級別的水平多關(guān)節(jié)機器人相

比，r 軸的允許慣性力矩極大，

因此在偏置狀態(tài)下也可以高速

動作。

■ 負(fù)載重量 1kg 時 (參照右上圖)

偏置

（mm）

慣性力矩

(kgfcms2)

動 作

： 可以動作

： 在顯示值允許

范圍外

yk120xg a 公司

0 0.0039

45 0.025

97 0.1

◆r 軸允許慣性力矩： yk120xg・・・・・0.1kgfcms2

a 公司・・・・0.0039kgfcms2

偏置

54mm 1kg

φ55mm

yk-xs 型

機械手臂長度為 120mm～220mm 的小巧

水平多關(guān)節(jié)機器人

同等級中唯一的完全無皮帶結(jié)構(gòu)，超小型

且具有極高的剛度和高精度。通過提高馬

達(dá)最高轉(zhuǎn)數(shù)，與以往機型相比，最高速度

得到驚人的提高。

最適合在水、粉  塵較多的作業(yè)環(huán)境中使用的防塵、防滴型 (相當(dāng)于防護(hù)等

級 ip65)※

● 配備用戶配線用防塵防滴連接器。

( 配線數(shù) yk250xp～yk400xp ：10 根 yk500xp～yk1000xp ：20 根)

● 有關(guān)水以外的防滴性能，敬請咨詢。

有效利用空間和提高效率的懸掛型、翻轉(zhuǎn)型

◆ 懸掛型

機器人主機安  裝在天花板或墻面的機型

◆ 翻轉(zhuǎn)型

與懸掛型相反的機型

yk500xs～yk1000xs 可以使用吊環(huán)螺栓和手動

起重機搬運，保證安  全設(shè)置。

yk120xg

xy 􁉺

z 􁉺

1.8m/s

3.3m/s

83％up

0.7 29％up

0.9

4 區(qū)域控制 (=最佳加減速自動設(shè)定) 功能

水平多關(guān)節(jié)機器人在機

械手臂收起和伸出的狀

態(tài)下，對馬達(dá)、減速器

施加的載荷大不相同。

雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機

器人可以根據(jù)動作開

始時機械手臂的狀態(tài)

和動作結(jié)束時機械手

臂的狀態(tài)，自動選擇最佳加速度、減速度。因此，只需最初輸

入搬運重量，馬達(dá)最大轉(zhuǎn)矩和減速器允許最大轉(zhuǎn)矩不會超出允

許值。不論何時都可以發(fā)揮馬達(dá)的最大功率，保持高加減速。

※ 馬達(dá)轉(zhuǎn)矩超出峰值，會給控制性能帶來不良影響，或引起機械震動。而且，

如果超出減速器允許最大轉(zhuǎn)矩，會導(dǎo)致機器人提前損壞或大幅減少使用

壽命。

5 位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器

位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器。采用無

電子零部件和光學(xué)元件的簡單結(jié)構(gòu)，

具有環(huán)境適應(yīng)性強、故障率低的特點。

結(jié)構(gòu)上不會像光學(xué)編碼器那樣，會因

為電子零部件故障、磁盤結(jié)露、黏附

油污等因素  而導(dǎo)致檢測故障。而且，

由于絕對式規(guī)格/ 增量式規(guī)格均為相

同的廠家規(guī)格，采用通用的控制器，因此只需設(shè)定參數(shù)即可變

更規(guī)格。

在絕對數(shù)據(jù)備份電池完全耗盡時，還能以增量式規(guī)格動作，即

使萬一發(fā)生情況，也無需停止生產(chǎn)線，可放心使用。全面改善

了備份電路，電池備份期間增加為 1 年。

6 小巧

通過改變電纜結(jié)構(gòu)，使電纜高度低于主機外罩。而且，通過使

用型材底座和低全長馬達(dá)，實現(xiàn)了同級別中的最低機身高度。

675mm

790mm

yk500xg 􀓁􀞞􀹍􁃵􀽄􀢩􁀲

􃸦500 – 1000xg􃸧

741mm

7 優(yōu)異的維護(hù)性

雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人 yk-xg 系列從前面和上面都可以打

開外罩。外罩和電纜分別為獨立結(jié)構(gòu)，容易維護(hù)。

而且，諧波齒輪更換潤滑油必須拆開齒輪，不但花費工時，還可能

引起位置偏移，而雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人的諧波齒輪為內(nèi)封潤滑

油型，無需更換潤滑油 (yk500xg～yk1000xg)。

8 超過 30 年的生產(chǎn)歷史

雅馬哈機器人從水平多關(guān)節(jié)機器人的生產(chǎn)起

步。自 1979 年生產(chǎn)了最初的水平多關(guān)節(jié)機

器人“came”以來，30 年來堅持不懈地從

事水平多關(guān)節(jié)機器人的開發(fā)。在市場中鍛煉、

反復(fù)改進(jìn)而實現(xiàn)的長久業(yè)績是雅馬哈水平多

關(guān)節(jié)機器人發(fā)展的基礎(chǔ)。