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cnc機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括四部分：x軸（水平取/放料）、y軸（料盤）、z軸（垂直取/放料）和料爪部分。x軸部分主要用于加工件的水平取料和放料，y軸部分主要用于料盤取料和放料的位置定位，z軸部分主要用于加工件的垂直取料和放料，料爪部分主要用于加工件的夾緊、松開以及加工件位置旋轉(zhuǎn)。cnc機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)圖（實物圖和3d效果圖）如圖3-2，cnc機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)（主要控制部件）解析如圖3-3。

圖3-2 cnc機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)圖

圖3-3 cnc機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)解析圖

3.3 電氣控制

cnc機(jī)械手的電氣控制主要分為電氣控制柜分布圖和電氣控制原理接線圖兩部分；其中電氣控制原理接線圖又包括了主電路控制接線圖、plc控制電路接線圖、伺服控制電路接線圖和hmi控制電路接線圖等。cnc機(jī)械手的主電路原理接線圖圖如圖3-4，plc控制電路原理接線圖如圖3-5，伺服控制電路原理接線圖如圖3-6，hmi控制電路原理接線圖如圖3-7，cnc i/o信號控制電路原理接線圖如圖3-8。

圖3-4 cnc機(jī)械手主電路原理接線圖

圖3-5 cnc機(jī)械手plc控制電路原理接線圖

圖3-6 cnc機(jī)械手伺服控制電路原理接線圖

圖3-7 cnc機(jī)械手hmi控制電路原理接線圖

圖3-8 cnc i/o信號控制電路原理接線圖

cnc機(jī)械手電氣控制中的電氣控制柜分布圖主要是對plc、電源、伺服驅(qū)動器、步進(jìn)驅(qū)動器和繼電器等電子元器件的布局以及分布安  裝位置進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)劃。電氣控制柜元器件安  裝分布圖如圖3-9，電氣控制柜實際接線圖如圖3-10。